论文明确仓储数字孪生核心价值区分三代演进： 一代 DT：仅三维可视化监控（2022 年前主流）； 二代 DT：实时数据同步 + 离线仿真规划（2023 年）； 三代 DT（2024—2026 前沿）：虚实平行实时仿真、AI 自主调度下发、异常故障预测、参数自动闭环修正，即 “智能平行体”